Dans un bol, mélanger l’huile, le thym, le persil, le vinaigre balsamique, l’ail et la sauce Worcestershire. Réserver 60 ml (1/4 tasse) de la marinade. Déposer les médaillons dans un plat peu profond, ajouter le reste de marinade et bien enrober les médaillons de tous les côtés. Laisser macérer au réfrigérateur pendant une heure. Retourner une fois pendant la macération. Préchauffer le barbecue à feu moyen-élevé. Badigeonner les endives et les quartiers de radicchio avec la marinade réservée. 

Égoutter les médaillons, les déposer sur la grille préalablement huilée du barbecue et cuire 5 ou 6 minutes par côté pour une cuisson à point. Après 2 minutes de cuisson, ajouter les endives et le radicchio et cuire de 3 à 5 minutes par côté ou jusqu’à ce que les légumes soient légèrement grillés. Badigeonner les légumes une fois en cours de cuisson. Dans la dernière minute de cuisson, recouvrir chaque médaillon de fromage bleu et cuire à couvert jusqu’à ce que le fromage soit légèrement fondu. Retirer les médaillons et les légumes du barbecue, puis émincer les endives et le radicchio.

Dans 4 assiettes de service, répartir les endives et le radicchio. Ajouter les figues. Déposer un médaillon de bœuf sur le mélange de légumes.

Astuce de l'aide-gourmet : Remplacer la sauce Worcestershire par 15 ml (1 c. à soupe) de pesto aux tomates séchées, le persil par du basilic et le fromage bleu par du fromage de chèvre. Au moment de servir, parsemer de quelques noix de pin grillées.